Paletleme robotu satın almak, robot seçmek değildir; hattın sonunu yeniden tasarlamaktır. Torbalar mı, koliler mi geliyor? Kaç desen? Palet nereden giriyor, kim alıyor? Bu soruların cevabı robotu belirler, tersi değil. Gıda hattında kurduğumuz paketleme ve paletleme otomasyonunda kendimize sorduğumuz sırayla:
Bir hücre, beş soru
01 / 05
Yük
Katalogdaki kapasite ürün artı tutucudur. 25 kiloluk torbaya 10-15 kiloluk tutucu eklenir; hızlanırken daha fazlası.
02 / 05
Erişim
En uzak köşe, en üst sıra. Yerleşim 3D'de kurulur; en kötü senaryo test edilmeden robot seçilmez.
03 / 05
Çevrim
Al, taşı, döndür, bırak, geri dön ve kamera kontrolü: hattın taktını karşılaması gereken toplam budur.
04 / 05
Güvenlik
Forklift girer, operatör film değiştirir. Her giriş bir senaryo: ışık perdesi, kapı kilidi, bölge tarayıcı.
05 / 05
Desen
Yeni desen için servis çağrılmaz; operatör sıra sayısını, dizilimi ve ara levhayı HMI'dan tanımlar.
1. Ürün gerçekten ne kadar ağır - ve gripper'la birlikte?
Katalogdaki yük kapasitesi, ürün artı tutucu ağırlığıdır. 25 kiloluk torba için 25 kiloluk robot almayın. Vakumlu ya da çatal tipi bir tutucu kolayca 10-15 kilo ekler; dinamik yükte (hızlanma) bu daha da artar. Biz payload'u hesaplarken tutucuyu tasarladıktan sonra karar veriyoruz, önce değil.
2. Paletin en uzak köşesine uzanabiliyor mu?
Erişim mesafesi robotun tabanından ölçülür; tutucunun ucu değil. Çift palet istasyonu, yüksek istif (beş-altı sıra) ve palet üzerine konan ara levha hep erişimi yer. Yerleşimi 3D'de kurup en kötü senaryoyu - en uzak köşe, en üst sıra - test etmeden robot seçmiyoruz.
3. Çevrim süresi hattın taktını karşılıyor mu, yoksa sadece robotun hızını mı?
Robotun "saniyede 2 metre" hızı size bir şey söylemez. Torbayı almak, taşımak, desene göre döndürmek, bırakmak, geri dönmek: hepsi toplam. Gıda hattında bir de görüntü işleme kontrolü vardı: her paket kameradan geçiyor, hatalı baskılı olan hatta bile giremiyor. O kontrolün süresi de takta dahil.
4. Ürün tutucuyla nasıl konuşacak?
Torba ve koli farklı tutucular ister; torbada vakum çoğu zaman yetmez, çatal tipi tutucu gerekir. Torbanın içindeki ürün hareket ediyorsa (çay, un, granül) tutucu bunu tolere etmeli. En çok vakit ayırdığımız tasarım kalemi, robot değil, tutucu oldu. Robot standart; tutucu sizin ürününüz kadar özel.
5. Güvenlik alanını kim, nasıl geçecek?
Forklift paleti almaya girecek. Operatör film rulosunu değiştirecek. Her giriş bir güvenlik senaryosu: ışık perdesi, kapı kilidi, bölge tarayıcı, ya da bunların kombinasyonu. Bunu kurulumda düşünmek, kurulumdan sonra düşünmenin üçte biri maliyetli. 2027'de yürürlüğe girecek yeni AB Makine Tüzüğü'yle bu dokümantasyon zorunluluğu daha da sıkılaşıyor; ayrı bir yazıda anlattık.
6. Desen değişince kim programlayacak?
Yeni bir palet deseni için servis çağırmak zorunda kalıyorsanız, otomasyon değil bağımlılık satın almışsınız. Biz desenleri HMI'dan tanımlanabilir kurduk: sıra sayısı, dizilim, ara levha. Operatör yeni deseni kendi tanımlıyor. Bu, projede yazılımın en görünmez ama en çok kullanılan parçası oldu.
7. Robot durunca hat ne yapacak?
Arıza, bakım, palet bekleme. Hattın robot olmadan da geçici çalışabileceği bir by-pass (elle paletleme noktası) planlamadan kurmayın. Ayrıca robotun kendi durumunu üst sisteme raporlaması gerekir: neden durdu, ne zaman durdu. Bu veri bir ay sonra en değerli bakım girdiniz olur.
Bu yedi sorunun cevabı belli olduğunda robot markası ve modeli çoğu zaman kendiliğinden ortaya çıkar. O yüzden "hangi robot?" son sorumuzdur.