Helyum kaçak testinde %100 kapsamayı robota nasıl öğrettik

Klima dış ünitesinde onlarca brazing noktası var ve her biri potansiyel bir soğutucu akışkan kaçağı. Bu noktalar fabrikada elle, helyum sniffer'ıyla kontrol ediliyordu. Operatör iyi günündeyse hepsini geziyor; yorgunsa, vardiya sonundaysa, ya da o gün hat hızlıysa bazıları kaçıyor. Kaçan nokta sahada, müşterinin evinde ortaya çıkıyor. Servis, iade, itibar. Bize gelen soru basitti: bunu robot yapamaz mı?

Yapar. Ama işin robot kısmı, projenin en kolay kısmıydı.

brazing noktası test ediliyor

%0brazing noktası test ediliyor

KUKA, eş zamanlı

0KUKA, eş zamanlı

test istasyonu, tek ray

0test istasyonu, tek ray

ürün modeli

0+ürün modeli

İlk haftalarda klasik yaklaşımı denedik: her modelin brazing noktalarını robota öğret, ürün gelince sırayla gez. Kâğıt üzerinde mükemmel. Sahada ise ürünler jige birkaç milimetre farkla oturuyor; boru demeti hafif eğik, gövde bir tık kaymış. Sabit koordinatla giden dedektör ucu ya boruya çarpıyor ya da noktanın iki santim yanından geçiyor. Helyum dedektörü temas istemez; ama bir santim uzaktan da doğru okumaz. Toleransımız milimetre mertebesindeydi.

Çözüm iki parçalı oldu. Önce her model için bir "altın ürün" belirledik: brazing noktalarının koordinatlarını bu ürün üzerinde bir kez, özenle tanımladık. Sonra hatta gelen her ürünü bir 3D kamerayla taratıp altın ürüne göre ofsetini ölçtük - üç eksende kayma, hafif dönme. Robot tüm nokta listesini bu ofsetle o ürüne uyarlıyor. Altın ürün bir kez tanımlanıyor, her ürün kendi düzeltmesini kendisi getiriyor.

Çevrim süresi. Tek kolla bütün noktaları gezmek hattın taktından uzundu. İki KUKA'yı tek bir arabaya koyduk; kendi tasarladığımız 7. eksen ray üzerinde üç istasyon arasında hareket ediyor. İki kol eş zamanlı çalışınca tarama süresi pratikte yarıya indi. Bunun bedeli, iki kolun birbirine çarpmaması için bölge paylaşımını ve senkronu baştan doğru kurmaktı. O kısım bir haftamızı aldı; sonrasında bir kez bile sorun çıkarmadı.

Helyum çok hafif ve hava akımıyla anında dağılıyor. Açık bir hatta ölçüm yaparsanız yan istasyondan gelen helyum sizin ürününüzde "kaçak" gibi görünür ya da gerçek kaçak akımla süpürülür. Test istasyonlarını mühürledik ve kontrollü hava sirkülasyonu kurduk. Bu, dedektörün kendisinden daha çok fark yaratan detaydı.

Sistem bir kaçak bulduğunda noktayı ürünün 3D modeli üzerinde işaretliyor: hangi istasyon, hangi nokta, hangi robot, saat kaç. Bu kayıt sadece o ürün için değil; model bazında hangi brazing noktasının sık sorun çıkardığını haftalar içinde görüyorsunuz. Kalite ekibi bu tabloyla brazing sürecinin kendisini iyileştirmeye başladı - ki testin asıl amacı da bu.

• Altın ürün kalibrasyonuna ilk günden başlardık; deneme yanılma haftalarını atlardık.
• Kabin mühürlemeyi ve hava sirkülasyonunu proje kapsamına baştan yazardık; sonradan eklemek pahalı.
• Model sayısı 55'i geçen bir hatta model tanımayı otomatik yapmak zorunlu; elle seçim, elle hata demek.